لم تسعفنا المصادر التاريخية بمعلومات وافرة عن حياته قبل دخول سفير الإمام الحسين عليه السلام مسلم بن عقيل الكوفة، واكتفت بالإشارة إلى اشتراكه في معركة الجمل وصفين وكان أحد الوجوه التي كان الإمام علي عليه السلام يستشيرها في معركة صفين.

ولما دعا أمير المؤمنين (ع) حسان بن مخدوج، فجعل له رياسة كندة وربيعة التي كانت للأشعث بن قيس، فتكلم في ذلك أناس من أهل اليمن، منهم الأشتر، وعدي الطائي، وزحر بن قيس وهانئ بن عروة، فقاموا إلى علي فقالوا: يا أمير المؤمنين، إن رياسة الأشعث لا تصلح إلا لمثله، وما حسان بن مخدوج مثل الأشعث.

و كان هانئ أحد اقطاب ثورة حجر بن عدي ضد إبن زياد. وكان من المعترضين على ولاية يزيد فقد أشارت بعض المصادر التاريخية والحديثية الى أن وفداً من أهل الكوفة وفد على معاوية حين خطب لابنه يزيد بالعهد بعده وفي أهل الكوفة هانئ بن عروة المرادي وكان سيداً في قومه، فقال يوما في مسجد دمشق والناس حوله: العجب لمعاوية يريد أن يقسرنا على بيعة يزيد وحاله حاله وما ذاك والله بكائن.